Railsでlibフォルダを自動読み込みパス(autoload_paths)に設定する方法です。
config/application.rb
を開き、次の1文を追加します。
class Application < Rails::Application
config.autoload_paths << "#{Rails.root}/lib"
end
正しく追加できたか確認してみます。
$ bin/rails r 'puts ActiveSupport::Dependencies.autoload_paths'
/home/vagrant/rails/sample/lib
(以下略)
追加されてます。